После фразы " мой лохматый приземистый друг" , решила , что речь идет о собаке... И " для тебя лишь готов я, вставать" убедила меня в правильности выводов , ну вроде как речь идет об утреннем выгуле пса... В итоге удивилась , что припасть хочется к рукам...
Да. Тут имеется ввиду именно человек. Неприметный и блеклый внешне, но удивительно добрый и чуткий внутри. Ставшая чем то вроде музы и сподвигающая на новые свершения.